Contoh Makalah Sistem Tertanam (Jembatan Otomatis)

BAB 1

PENDAHULUAN

1.1  Latar Belakang

Pada dasarnya banyak dinegara – negara kepulauan membuat jembatan yang permanent yang tidak bias diatur secara otomatis sehingga apabila kapal – kapal ingin melintasi ataupun melewati diantara kedua pulau tersebut membuat kapal – kapal tersebut harus berputar jauh menggelingi diantar salah satu pulau tersebut. Mereka (kapal – kapal) harus bersusah payah harus memutar agak jauh untuk sampai kepulau yang ingin dituju. Padahal apabila kapal – kapal tersebut bias melewati diantara kedua pulau – pulau kecil yang tidak dibangun jembatan maka akan mempersingkat jarak tempuh kapal yang dilalui. Namun apabila tidak ada jembatan diantara kedua pulau – pulau yang berdekatan maka akan lebih sulit untuk menyeberangin dari pulau satu kepulau yang dituju.

Dizaman saat ini kemajuan teknologi dari tahun ketahun sangatlah berkembang pesat. Semua orang berlomba – lomba mebuat alat – alat yang setiap hari kita butuhkan serta kita pergunakan menjadi praktis dan canggih. Semua orang menciptakan alat manual menjadi otomatis. Alat yang sebelumnya dibangun secara permanent tanpa bisa kita mengaturnya namun sekarang bisa didapat diatur bahkan bisa dilakukan secara otomatis   Salah satu contoh alat yang masih dibangun secara permanent tanpa bisa kita atur – atur didesain secara otomatis adalah sebuah jembatan. Banyak seseorang dinegaranya yang bersifat Negara kepulauan membangun jembatan yang tidak dapat diatur – atur sesuai dengan keinginan kita. Mereka membangunnya secara permanent yang mengakibatkan membuat kapal – kapal yang ingin melintasi diantara kedua pulau – pulau yang berdekatan tersebut tidak bias dilewati.

Dilatar belakangi masalah itu penulis mencoba untuk membuat salah satu alat yang membantu seseorang yang bertempat tinggal yang negaranya tersebut bersifat negara kepulauan yaitu membangun jembatan secara otomatis.  Jembatan otomatis ini dibangun agar setiap kapal – kapal yang ingin melintasi diantara kedua pulau –  pulau yang berdekatan bisa dilewati. Jembatan ini mulai bekerja sesuai dengan keinginan kita ketika kapal – kapal tersebut mulai melewati diantara kedua pulau – pulau yang berdekatan tersebut. Jembatan otomatis tersebut akan membentuk vertical ketika kapal melewati diantara pulau tersebut dan seseorang ataupun kendaran yang ingin menyebrangin melalui jembatan tersebut akan berhenti beberapa menit sampai kapal tersebut melewati kedua pulau tersebut dan jembatan akan membentuk horizontal seperti semula.  

1.2  Batasan Masalah

Dalam penulisan makalah ini kami membatasi masalah pada penggunaan microcontroler. Batasan Masalah tersebut terdiri atas :

·       MinSys ATMEGA8535 sebagai pusat pengatur pergerakan dengan pengaplikasian Infra Red dan Photodioda sebagai sensor.

·       bahasa C AVR yang digunakan untuk memprogram mikrokontroler.

·       serta hasil output Jembatan Otomatis yang menggunakan motor dc yang dapat menggerakkan jembatan naik dan turun

1.3  Tujuan Penelitian

Tujuan Penelitian adalah agar penulis dapat menjelaskan rancangan sebuah alat tersebut secara lengkap kepada pembaca serta membuat suatu prototype atau hasil percobaan dan keunggulan dari alat ini.

1.4  Metode Penelitian

Metode penulisan yang digunakan penulis sebagai resensi penulisan ilmiah ini adalah sebagai berikut:

1.     Studi Pustaka

Yaitu metode yang digunakan penulis dalam penyusunan penulisan ilmiah ini dengan membaca informasi – informasi yang berasal dari buku – buku, majalah, diktat – diktat.

2.     Studi Eksperimen

Yaitu dengan melakukan pembuatan alat jembatan otomatis beserta melakukan uji coba kerja dari rangkaian tersebut.

1.5  Sistematika Penulisan

Sistematika dalam penulisan ilmiah ini disesuaikan dengan format yang telah diberikan yang mencakupi:

BAB 1 : PENDAHULUAN

Sistematika penulisan mengemukakan latar belakang, batasan masalah, tujuan penulisan, metode penelitian, dan sistematika penulisan.

BAB 2 : LANDASAN TEORI

Berisikan tentang komponen – komponen yang digunakan serta fungsi – fungsinya untuk memperkuat rangkaian yang dibuat.

BAB 3 : ANALISA DAN PEMBAHASAN

Berisikan tentang cara mengenai cara kerja rangkaian Jembatan Otomatis yang terbagi menjadi beberapa bagian yaitu:

-        Analisis rangkaian secara blok diagram

-        Analisis rangkaian secara detail

BAB 4 : CARA KERJA ALAT

Berisi tentang bagai mana cara pengoperasian pada alat, di mulai dari pemprograman alat yang mana nanti hasil dari pemprosesan tersebut menggerakan komponen output yang berada pada alat tersebut

BAB 5 : PENUTUP

Merupakan bab akhir dalam penulisan ilmiah ini yang berisikan kesimpulan rangkaian Alat Jembatan Otomatis tersebut, serta saran – saran mengenai alat yang dibuat.

BAB 2

LANDASAN TEORI

2.1       Mikrokontroler ATMEGA8535

Mikrokontroler adalah suatu keping IC dimana terdapat mikroprosesor dan memori program (ROM) serta memori serbaguna (RAM), bahkan ada beberapa jenis mikrokontroler yang memiliki fasilitas ADC, PLL, EEPROM dalam satu kemasan. Penggunaan mikrokontroler dalam bidang kontrol sangat luas dan populer.

Ada beberapa vendor yang membuat mikrokontroler diantaranya Intel, Microchip, Winbond, Atmel, Philips, Xemics dan lain - lain. Dari beberapa vendor tersebut, yang paling populer digunakan adalah mikrokontroler buatan Atmel. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, di mana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS 51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega8535. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu AT Tiny, AVR klasik, AT Mega. Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain seperti ADC,EEPROM dan lain sebagainya. Salah satu contohnya adalah AT Mega 8535. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS 51. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai mikrokontroler yang powerfull. Adapun blok diagramnya adalah sebagai berikut.

Gambar 2.1 Blok Diagram ATMega8535

(link)

Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.

2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran.

3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.

4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.

5. Watchdog Timer dengan osilator internal.

6. SRAM sebesar 512 byte.

7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.

8. Unit interupsi internal dan eksternal.

9. Port antarmuka SPI.

10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.

11. Antarmuka komparator analog.

12. Port USART untuk komunikasi serial.

Fitur ATMega8535 Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut:

1.     System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 Mhz.

2.     Kapabilitas memory flash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte.

3.     ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.

4.     Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.

5.     Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.

2.1.1       Konfigurasi Pin ATMega8535

Konfigurasi pin ATMega8535 bisa dilihat pada gambar. Dari gambar tersebut dapat dijelaskan secara fungsional konfigurasi pin ATMega8535 sebagai berikut:

1.     VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.

2.     GND merupakan pin ground.

3.     Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC.

4.     Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu Timer/Counter,komparator analog,dan SPI.

5.     Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI,komparator analog dan Timer Oscillator.

6.     Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu komparator analog,interupsi eksternal,dan komunikasi serial.

7.     RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler.

8.     XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock ekstenal.

9.     AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.

10.  AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

Untuk memprogram mikrokontroler dapat menggunakan bahasa assembler atau bahasa tingkat tinggi yaitu bahasa C. Bahasa yang digunakan memiliki keunggulan tersendiri, untuk bahasa assembler dapat diminimalisasi penggunaan memori program sedangkan dengan bahasa C menawarkan kecepatan dalam pembuatan program. Untuk bahasa assembler dapat ditulis dengan menggunakan text editor setelah itu dapat dikompilasi dengan tool tertentu misalnya asm51 untuk MCS51 dan AVR Studio untuk AVR.

2.2            Sensor

Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang dirubah menjadi besaran listrik disebut Transduser. Sensor merupakan sebuah alat yang digerakkan oleh energi di dalam sebuah sistem transmisi, menyalurkan energi dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi kedua. Perangkat pengindera atau sensor digunakan oleh mobile robot pemindah peti botol berdasarkan warna ini adalah untuk mendeteksi garis dan membaca warna objek peti botol yang akan dipindah.

            2.2.1    Photodioda

Gambar 2.2. Bentuk Fisik Photodida

    Photodioda dibuat dari semi konduktor dengan bahan yang populer adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup:

 2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å – 20,000 Å untuk GaAs. Photodioda adalah dioda sambungan PN yang secara khusus dirancang untuk mendeteksi cahaya. memperlihatkan simbol skema standarnya semua dioda sambungan PN sensitif terhadap cahaya. Prinsip kerjanya adalah berdasarkan intensitas cahaya yaitu nilai tahanannya akan berubah apabila terkena cahaya dan besar perubahan kapasitasnya sangat bergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan photodioda.

Dalam keadaan gelap photodioda fungsinya hampir sama dengan jenis dioda lainnya yaitu menghambat arus listrik, tetapi bila cahaya semakin terang maka arus listrik akan mengalir. Umumnya photodioda dipergunakan dalam rangkaian sensor. Gambar 2.8 menunjukkan  simbol dan bentuk fisik photodioda.

Gambar 2.3. Simbol Photodioda

2.2.2    Infra Merah

Gambar 2.4. Bentuk fisik Infra Merah

Infra Merah biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. Infra Merah berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan aktif, sehingga Infra Merah menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

Gambar 2.5.  Simbol Infra Merah

2.3            Komparator

Komparator di sini berupa IC LM 324 yang memiliki 4 komparator dengan 4 output, sedangkan jembatan otomatis  ini hanya membutuhkan 2 komparator dengan 2 output.

Gambar 2.6. Datasheet LM324

Sesuai dengan namanya, IC ini bertugas membandingkan 2 tegangan input yang masuk dan menghasilkan 1 tegangan output.

Vb

Va

Gambar 2.7.  komparator

Untuk bisa mengetahui hasil output pada komparator adalah dengan menggunakan rumus di bawah ini:

	Vout = (Vb – Va) * 90% Vcc

 

Jika photo dioda tidak menerima cahaya, maka output yang dihasilkan oleh komparator bernilai 0, dan jika menerima cahaya maka output komparator bernilai 1.

Trimpot yang terhubung dengan LM 324 berfungsi sebagai pengatur besarnya inputan pada kaki non inverting.

Gambar 2.8.  LM 239 sebagai IC Komparator

2.4            IC motor Driver

Penguat tegangan berupa IC L293 dimana IC ini berfungsi memperkuat tegangan input 5 Volt agar bisa menggerakan motor DC yang membutuhkan daya 12 Volt, yaitu dengan cara menambahkan tegangan input 12 Volt pada pin 8.

Gambar 2.9.  LM 293

Output dari IC mikrokontroler masuk ke pin input L293 yaitu 2, 7, 10, dan 15. Input ini akan diteruskan ke pin output L293 yaitu 3, 6, 11, dan 14 dengan nilai yang sama dengan input.

Gambar 2.10. Datasheet L293

Output L293 dihubungkan dengan motor DC dengan ketentuan pemasangannya sebagai berikut:

• Pin 14 dengan kutub negatif  (-) motor kanan
• Pin 11 dengan kutub positif (+) motor kanan
• Pin 3 dengan kutub negatif (-) motor kiri
• Pin 6 dengan kutub negatif (+) motor kiri

2.5            Resistor

Resistor merupakan komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar atau sesuai dengan komponen yang membutuhkan suplay tegangan yang terbatas, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.

 

Gambar 2.11.  resistor

Tabel 2.1 nilai resistansi

2.6            Trimpot

Trimpot ialah resistor yang nilai hambatannya atau resistansinya dapat diubah-ubah dengan menggunakan obeng.

Gambar 2.12.  Simbol & bentuk trimpot

2.7            Motor DC

            Motor DC memiliki 2 pin input, yaitu tegangan dan ground. Dengan membalik masukan tegangan dan ground-nya, pitaran motor DC kita akan membalik menjadi terbalik.

            

Arah pergerakan  motor DC dapat diubah

              Motor DC

Gambar 2.13.  Motor DC

BAB 3

ANALISA RANGKAIAN

3.1            Analisa Hardware Secara Blok Diagram

Secara umum rangkaian Line Tracking Robot memiliki blok diagram sebagai berikut :

 

3.1.1    Aktifator

Sumber tegangan DC dapat berupa baterai atau atau adaptor. Jembatan otomatis ini mempunyai 2 sumber tegangan DC, yaitu 5 volt dan 12 volt. Sumber tegangan sebesar 5 volt digunakan untuk pengaktifan IC serta komponen elektronika yang lain, sedangkan pengunaan sumber tegangan 12 volt digunakan untuk menggerakan motor DC baik secara CW atau CCW.

3.1.2    Input

Pada bagian ini terdapat photodiode dan inframerah serta switch. Photodioda bekerja ketika tidak menerima cahaya inframerah dari infrared. Jika cahaya infra merah tidak mengenai photodiode, maka jembatan akan mengirimkan sinyal aktif. Sedangkan jika cahaya inframerah mengenai photodiode, maka jembatan akan mengirimkan sinyal  tidak aktif.

Switch disini berguna untuk penghenti dari gerak motor dc. Ketika motor dc bergerak dan menggerakkan jembatan lalu mengenai switch, maka motor dc akan berhenti untuk menggerakkan jembatan.

3.1.3    Proses

            Proses disini adalah untuk memproses dari inputan yang masuk ke mikrokontroler atmega8535 yang datang dari photodiode dan switch untuk menghentikan gerak dari motor. Dan akan mengeluarakan output berupa gerak motor dc yang menggerakkan jembatan.

3.1.4    Output

Output di sini berupa motor DC yang dihubungkan dengan pin-pin output L293. Motor DC yang digunakan pada jembatan otomatis ini adalah 2 motor DC +12v. Untuk bisa membuat jembatan bergerak keatas, maka motor DC bagian kiri harus diberi inputan di kutub positifnya, sedangkan motor DC bagian kanan harus diberi inputan di kutub negatifnya (agar putarannya menjadi CW). Dan untuk menggerakkan jembatan turun, maka motor dc bagian kiri harus diberi inputan dikutub negative, sedangkan motor dc bagian kanan harus diberi inputan dikutub positif.

3.2       Analisa Rangkaian Secara Detail

OUTPUT

INPUTAN

PROSES

 

Gambar 3.1 rangkaian jembatan otomatis & bagian – bagian Dasarnya

3.2.1    Rangkaian Input

Gambar 3.2 rangkaian input

Bagian ini disebut juga bagian sensor, dimana terdapat pasangan pemancar & penerima, dengan menggunakan inframerah. Pemancar dan penerima hanya bekerja pada panjang gelombang Infra merah saja, jadi kita tidak perlu khawatir akan pengaruh dari sinar tampak. Kondisi gelap ataupun terang tidak mempengaruhi kerja sensor tersebut.

3.2.2    Proses

Gambar 3.3 rangkaian proses

Pada bagian ini, proses dilakukan di bagian MinSys dengan IC ATMEGA 8535 yang telah diimplementasikan program yang berbasis bahasa C AVR.

3.2.3 Output

Gambar 3.4 rangkaian output

Pada bagian ini, terdapat motor DC yang berfungsi sebagai Motor penggerak. Motor DC digunakan karena memiliki speed dan torsi yang bagus serta mudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya. Untuk bisa bergerak naik dan turun, maka perlu menggunakan konfigurasi dua buah motor DC, motor 1 menggerakkan jembatan sebelah kanan dan motor 2 menggerakkan jembatan sebelah kiri.

BAB 4

CARA KERJA ALAT

4.1. Langkah-langkah Pengoperasian Alat

1. Hubungkan  alat dengan sumber tegangan + 5 V , +12 V, dan ground sesuai dengan tempatnya. Perhatikan kabel-kabel yang dihubungkan untuk menghindari terjadinya short circuit yang dapat mengakibatkan kerusakan alat.

2.  Apabila sensor pertama terdeteksi maka jembatan akan bekerja dan membentuk vertical. Kemudian apabila sensor kedua terdeksi maka jembatan akan bekerja dan membentuk vertical. Dan apabila kedua sensor terdeteksi maka jembatan akan bekerja akan membentuk vertical. Jembatan tersebut akan bekerja keposisi awal kembali yaitu posisi horizontal yakni ketika kedua sensor tidak mengalami pendeteksian.

Tabel 4.1 Ketentuan Pergerakan Motor DC

NO	Sensor 1	Sensor 2	Posis Jembatan
1 2 3 4	Terdeteksi Tidak Terdeteksi Terdeteksi Tidak Terdeteksi	Tidak Terdeteksi Terdeteksi Terdeteksi Tidak Terdeteksi	Vertical Vertical Vertikal Horizontal

           

4.2  Flowchart Program

Berikut ini adalah flowchart program Jembatan otomatis :

                                                           Mulai

                               1

Jembatan Diam

                                                                                    ya                                                            

    

 tidak

Jembatan Diam

                                                                                    ya                                                            

                                                                      

 

tidak

Jembatan membuka

                                                                       

                                       ya

                                                    

                                                

                                                          tidak                                                                                                     

Jembatan menutup

                                tidak                         

                                                                                                ya

                                                                                   

Flowchart Program

4.3  Tahapan Kerja

1.     Langkah pertama, cek apakah ada sumber tegangan yang masuk ke dalam rangkaian atau tidak, jika tidak ada sumber tegangan, program akan langsung berhenti. Jika ada sumber tegangan, program akan lanjut ke langkah kedua, yakni mengecek kedua sensor, apakah aktif atau tidak.

2.     Langkah kedua, melakukan pengecekan apakah kedua sensor dalam keadaan aktif atau tidak, jika ya, motor DC akan diam dan kembali ke langkah 1, begitu seterusnya sampai kedua sensor aktif bernilai false atau salah.

3.     Langkah ketiga, cek apakah sensor 1 aktif atau tidak. Jika ya, motor DC akan bergerak membuka jembatan, program akan kembali ke langkah 1 untuk mengecek apakah sumber tegangan masih ada dan cuma satu sensor saja yang aktif, program akan terus berulang dan robot akan terus bergerak maju selama sensor 1 masih dalam keadaan aktif. Jika sensor 1 tidak aktif, program akan melanjutkan ke langkah berikutnya.

4.     Langkah terakhir, pada dasarnya sama dengan langkah ketiga, namun yang dicek adalah sensor belakang. Jika sensor 2aktif, motor akan bergerak menutup jembatan, dan jika tidak aktif, jembatan akan diam. Program akan terus berulang dari langkah pertama sampai langkah keempat selama tegangan masih mengalir, jika tidak ada sumber tegangan, barulah program akan berhenti.

4.2            Aplikasi Mikrokontroler Dalam Kehidupan Sehari – hari

       Pengembangan teknologi yang berbasis mikrokontroler dalam pembuatan jembatan otomatis ini dapat dijadikan dasar untuk membuat aplikasi yang lebih kompleks.

Jembatan Otomatis merupakan suatu alat yang paling populer di hampir belahan dunia khususnya negara yang berjeniskan negara kepulauan salah satunya dinegara – negara benua eropa. Dari segi manfaat, alat ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. 

Alat ini sangat bermanfaat untuk:

•      Industri / Manufakturing

•      Transportasi

•      Lingkungan berbahaya

•      Explorasi

•      Layanan Personal

•      Menbantu Manusia

General Electric Co. memberikan kriteria untuk survey penggunaan alat otomatis, yaitu:

·       Operasi berulang dan sederhana dibutuhkan

·       Cycle Time lebih besar dari 5 detik

·       Part dapat dipindahkan pada lokasi dan orientasi tepat

·       Berat part memadai

·       Satu atau dua orang dapat digantikan dalam 24 jam

BAB 5

PENUTUP

5.1       KESIMPULAN

            Berdasarkan dari materi dan hasil pengamatan, dapat ditarik kesimpulan dari Jembatan Otomatis, yaitu:

1.     Jembatan Otomatis ini menggunakan sensor garis yaitu infrared dan fotodioda. Infrared sebagai transmitter akan memancarkan cahaya ke photodiode.

Fotodioda sebagai reciverd akan menerima cahaya hasil pantulan dari infrared yang membuat fotodioda aktif dan aktifnya fotodioda akan dijadikan sebagai nilai inputan.

Nilai inputan akan diproses dan akan dijadikan output berupa gerak dari motor DC.

Motor dc akan menggerakkan jembatan naik atau vertikal dan menggerakkan jembatan turun atau horizontal yaitu posisi semula.

2.     Robot ini menggunakan microcontroller ATMEGA8535 sebagai tempat pemrosesan. ATMEGA8535 dapat diprogram berkali-kali dengan menggunakan bahasa C AVR.

5.2       SARAN

1.     Dalam pembuatan alat diperhatikan dalam memasang blackholsing agar kabel yang dipasang tidak gampang terlepas.

2.     Dalam pemasangan motor di rangkaian jangan sampai salah, karena hasilnya akan berbeda dengan program yang dibuat.

3.     Mengatur jarak antara fotodioda dan infrared yang satu dengan yang lain agar tidak terlalu jauh dan dekat atau sesuaikan dengan garis yang akan dilewati.

4.     Usahakan menjaga infrared dan fotodioda karena gampang rusak jika terkena benturan.

5.     Dalam membuat alat kedepannya harus didesain terlebih dahulu agar alat yang dibuat bagus dan rapi.

DAFTAR PUSTAKA

 [1] Modul praktikum system tertanam (embedded) 2012

[2]  http://wildan-hilmi27.blogspot.com/2012/03/mengenal-avr.html

[3] http://www.engineersgarage.com/electroniccomponents/mikonATMEGA8535

[4]   http://id.wikipedia.org/wi